Походка крабов и лобстеров позволит инженерам найти новые подходы к управлению движениями шагающих роботов.
Пристальное изучение нервных процессов, происходящих при движении животного, даёт возможность сформировать управляющий сигнал, воспринимаемый роботом. Система управления, генерирующая ритмичные «био-сигналы», получила название CPG.
Первым роботом, управляемым CPG, стал «робот-червяк», копирующий движения живой гусеницы.
Новая система управления выдаёт ритмичные импульсы при повторяемых движениях (таких, как ходьба или жевание), но, в то же время, позволяет вводить в них некоторые поправки, ведь, например, первый шаг потребует большей нагрузки на привод «ноги» робота, чем равномерная ходьба. Если обычная управляющая система робота реализует определённый чёткий закон для ходьбы, то система CPG генерирует только отдельные импульсы, что позволяет роботу естественнее реагировать на различные непредвиденные ситуации.
Впоследствии такая система сможет генерировать довольно сложное поведение, особенно, если сформировать отдельную CPG для каждой конечности или даже «сустава».
Упомянутый «робот-червяк», созданный в мадридском Университете Carlos III, состоит из восьми секций. В основе его системы управления лежит ритм движений, полученный при цифровом моделировании движений гусеницы. «Робот-червяк» способен огибать различные препятствия, копируя движения живого прототипа.
Такой подход позволяет создать гораздо более автономного робота, способного адекватно реагировать на различные внештатные ситуации и быстро отрабатывать внешние воздействия, при этом сохраняя изначальное движение.
Комментариев нет:
Отправить комментарий